Moh., Khairudin and Zamtinah, Zamtinah and T. H., Trimaryadi and Ilmawan, Mustakim (2013) PENGEMBANGAN UNIT ROBOT LENGAN LENTUR DUA-LINK SEBAGAI SARANA PENGEMBANGAN KOMPETENSI BIDANG OTOMASI DAN ROBOTIKA GURU-GURU SMK JURUSAN LISTRIK DAN ELEKTRONIKA. [Experiment/Research]
|
Text
MohKhairudin_UNY_HB.pdf Download (4MB) | Preview |
Abstract
Makalah ini menyajikan pemodelan dinamis dan karakterisasi robot lengan lentur (flexible) dua-link (RLDL) sebagai alternatif robot lengan yang lebih ringan sehingga lebih efisien dalam konsumsi energi listrik dibandingkan dengan robot lengan biasa. Pemodelan RLLDL pada makalah ini berbasis eksperimen real system dengan menggabungkan fungsi redaman struktur, inersia pada penghubung lengan, dan beban lengan yang bergerak pada arah horizontal. Berbekal model yang dikembangkan selanjutnya dilakukan simulasi untuk meneliti model dinamik dan respon sistem pada hub dan titik akhir dari kedua link yang disajikan dan dianalisis dalam fungsi waktu dan fungsi frekuensi. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa dengan input bang-bang yang relatif kecil 0.15 volt dapat menggerakkan lengan satu 0.46 rad dan lengan dua 0.31 rad.
| Item Type: | Experiment/Research |
|---|---|
| Additional Information: | LAPORAN TAHUNAN PENELITIAN HIBAH BERSAING 2013 |
| Uncontrolled Keywords: | dinamika model, eksperiment, robot lengan lentur. |
| Subjects: | LPPM |
| Divisions: | LPPM - Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat |
| Depositing User: | LPPM UNY |
| Date Deposited: | 02 Jul 2015 07:16 |
| Last Modified: | 02 Jul 2015 07:16 |
| URI: | http://eprints.uny.ac.id/id/eprint/22468 |
Actions (login required)
 |
View Item |