Riyanto, Dhia Maulana (2020) SELF BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN SISTEM KENDALI PID DAN KALMAN FILTER. D3 thesis, Universitas Negeri Yogyakarta.
|
Text
1. Cover.pdf Download (508kB) | Preview |
|
|
Text
2. Abstrak.pdf Download (14kB) | Preview |
|
|
Text
3. BAB 1.pdf Download (106kB) | Preview |
|
|
Text
4. BAB 2.pdf Download (726kB) | Preview |
|
|
Text
5. BAB 3.pdf Download (287kB) | Preview |
|
|
Text
6. BAB 4.pdf Download (172kB) | Preview |
|
|
Text
7. BAB 5.pdf Download (97kB) | Preview |
|
|
Text
8. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (127kB) | Preview |
|
|
Text
9. LAMPIRAN.pdf Download (1MB) | Preview |
Abstract
Sistem kendali terbuka memakai konstanta kontrol PI/PD/ID tidak akan dapat memberikan efek stabilitas untuk self balancing robot. Self balancing robot adalah robot beroda dua yang keseimbangan vertikalnya atau supaya dapat berjalan dan diam dengan tegal lurus harus dikendalikan menggunakan sistem kendali terutup PID dan Kalman filter. Sistem kendali tertutup yang digunakan adalah kontrol PID, yang akan menggabungkan beberapa elemen, yaitu proporsional, integral, dan derivatif. Proyek akhir ini bertujuan untuk membangun robot keseimbangan dan mengetahui unjuk kerjanya. Metode yang digunakan pada proyek akhir ini adalah identifikasi kebutuhan, perancangan dan pembuatan sistem, dan pengujian robot. Rancangan self balancing robot ini menggunakan mikrokontroler Arduino mega 2560 dan modul sensor MPU6050. Unjuk kerjanya, robot akan mempertahankan keseimbangannya saat sudut yang dibaca oleh sensor tidak sama dengan 0°. Hasil pengujian self balancing robot pengaturan nilai awal untuk Kp = 30, nilai Ki = 10, dan Kd = 0.675. Pengaturan kontrol PID ini akan membuat robot seimbang pada titik 0°. Untuk mengatur kestabilan lebih di saat robot mengalami dorongan/guncangan ataupun dataran yang tidak rata dapat diatur Kpspeed = 15, dan Kispeed = 0.125. Kegunaan dari Kpspeed dan Kispeed adalah untuk mengatur kecepatan motor ke keadaan stabil saat ada perubahan sudut yang terjadi. Kalman filter digunakan untuk mengurangi dampak noise akibat pengukuran yang terjadi pada robot ini dengan memakai konstanta Qangle = 0.001, dan Qgyro = 0.01.
| Item Type: | Thesis (D3) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Kontrol PID, Kalman Filter, Self Balancing Robot |
| Subjects: | Teknik & Teknologi > Teknik Elektronika |
| Divisions: | Fakultas Teknik (FT) > Diploma 3 (D3) > D3 Teknik Elektronika |
| Depositing User: | Perpustakaan FT |
| Date Deposited: | 22 Jan 2020 07:42 |
| Last Modified: | 22 Jan 2020 07:42 |
| URI: | http://eprints.uny.ac.id/id/eprint/67195 |
Actions (login required)
 |
View Item |