Lumbung Pustaka UNY: No conditions. Results ordered -Date Deposited. 2024-03-28T20:07:19ZEPrintshttp://eprints.uny.ac.id/apw_template/images/sitelogo.pnghttps://eprints.uny.ac.id/2015-06-10T03:47:29Z2019-01-29T23:24:42Zhttp://eprints.uny.ac.id/id/eprint/20304This item is in the repository with the URL: http://eprints.uny.ac.id/id/eprint/203042015-06-10T03:47:29ZSERVO KONTROLER SEPAGAI PENGGERAK KAKI ROBOT DENGAN
KOMUNIKASI SERIAL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16PROYEK AKHIR
SERVO KONTROLER SEPAGAI PENGGERAK KAKI ROBOT DENGAN
KOMUNIKASI SERIAL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16
Oleh: Febri Catur Prayogo
09507131017
ABSTRAK
Penulisan proyek akhir ini bertujuan membuat servo kontroler penggerak kaki
robot yang dikomunikasikan secara serial terhadap IC utama.
Servo kontroler berbasis ATmega16 dengan komunikasi serial dirancang
khusus untuk digunakan pada robot berkaki. Alat ini bekerja sesuai perintah dari
chip IC utama yang telah diprogram. Data yang dikirimkan chip IC utama ke chip
servo kontroler menggunakan komunikasi serial. Metode yang digunakan dalam
membuat servo kontroler berbasis ATmega16 menggunakan metode
eksperimental dengan tahap-tahap yaitu: (1) Identifikasi kebutuhan, (2) Analisis
Kebutuhan, (3) Perancangan perangkat keras dan perangkat lunak, (4) Pembuatan
alat, (5) Pengujian Alat dan (6) Pengoperasian Alat.
Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilaksanakan diperoleh kesimpulan
bahwa perangkat keras terdiri dari (1) UBEC sebagai penguat arus penyuplai
servo, (2) Sistem minimum ATmega16 sebagai pemroses utama, (3) Sistem
minimum ATmega16 sebagai pengendali servo, (4) Output motor servo sebagai
motor yang di kendalikan. Perangkat lunak terdiri dari (1) Definisi prosesor, (2)
Penyertaan fungsi, (3) Definisi Port, Deklarasi variabel dan (4) Fungsi Utama.
Servo kontroler sebagai penggerak kaki robot dapat bekerja sesuai dengan prinsip
kerja yang dirancang. Unjuk kerja dari alat ini dengan melihat kinerja penggeraan
servo yang banyak.
Kata Kunci :Servo kontroler, Kaki Robot, Serial USARTCatur Prayogo Febri