%0 Journal Article
%A Moh., Khairudin
%A Zamtinah, Zamtinah
%A T. H., Trimaryadi
%A Ilmawan, Mustakim
%A LPPM UNY,
%D 2013
%F UNY:22466
%J Artikel Hibah Bersaing
%K dinamika model, eksperiment, robot lengan lentur.
%T PENGEMBANGAN UNIT ROBOT LENGAN LENTUR DUA-LINK SEBAGAI   SARANA PENGEMBANGAN KOMPETENSI BIDANG OTOMASI DAN  ROBOTIKA GURU-GURU SMK JURUSAN LISTRIK DAN ELEKTRONIKA
%U http://eprints.uny.ac.id/22466/
%X Makalah ini menyajikan pemodelan dinamis dan karakterisasi robot lengan lentur   (flexible) dua-link (RLDL) sebagai alternatif robot lengan yang lebih ringan sehingga  lebih efisien dalam konsumsi energi listrik dibandingkan dengan robot lengan biasa.  Pemodelan RLLDL pada makalah ini berbasis eksperimen real system dengan  menggabungkan fungsi redaman struktur, inersia pada penghubung lengan, dan beban  lengan yang bergerak pada arah horizontal. Berbekal model yang dikembangkan selanjutnya dilakukan simulasi untuk meneliti model dinamik dan respon sistem pada  hub dan titik akhir dari kedua link yang disajikan dan dianalisis dalam fungsi waktu  dan fungsi frekuensi. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan bahwa dengan input  bang-bang yang relatif kecil 0.15 volt dapat menggerakkan lengan satu 0.46 rad  dan  lengan dua 0.31 rad.
%Z LAPORAN TAHUNAN  PENELITIAN HIBAH BERSAING 2013